La seigneurie de la Nouvelle-Longueuil est concédée à Paul-Joseph Le Moyne de Longueuil en 1734. Vers les années 1800, les premiers Européens arrivèrent d’Écosse, d’Irlande ainsi que d’Angleterre.
Quelques années plus tard, Saint-Télesphore faisait partie de la seigneurie de Nouvelle-Longueuil, ce qui correspond aujourd’hui aux territoires des municipalités des Coteaux, Saint-Polycarpe, Saint-Zotique, Saint-Télesphore et Rivière-Beaudette.
Détachée de Saint-Polycarpe en 1858, c’est finalement en 1876 qu’elle devient une paroisse à part entière, et l’année suivante en 1877 eut lieu sa fondation.
Le nom de la municipalité a été attribué en hommage à Télesphore, pape du IIe siècle. À une certaine époque soit vers 1829, on la connaissait comme Montjoy ou encore Saint-Télesphore-de-Montjoie.
En 1881, les travaux commencèrent pour la construction de l’église et se terminèrent un an plus tard soit en 1882.
Les habitants de Saint-Télesphore étaient renommés anciennement pour la fabrication de la potasse en raison du déboisement et du nettoyage du sol favorisant ce produit. L’agriculture compte encore aujourd’hui, pour une bonne part des activités locales.
Le 7 août 2010, Saint-Télesphore change son statut de municipalité de paroisse pour celui de municipalité.
La municipalité de Saint-Télesphore regroupe aujourd’hui la localité de Dalhousie Station qui fait partie intégrante de Saint-Télesphore.
